NXPではU-BootからM4コアを起動させる手順しか正式サポートしておりません。

 

Linuxが既に動作している状態で、M4コアを起動させるオフィシャルな手順は御座いませんが、Toradexコミュニティに情報が御座います。

 

また、i.MX8M用でなく、i.MX7やi.MX6SoloX用となりますがアプリケーションノートが御座います。
こちらを参考頂けますが、i.MX8M用の正式ドキュメントではありませんので注意して下さい。