CCS(Code Composer Studio)を起動して、
Resource Explorer(CCSメニューの View -> Resource Explorer)を開いてください。
たとえば、 CC3235SF LaunchPadをターゲットにしたサンプルは、
Wireless connectivity -> Embedded Software -> SimpleLink CC32xx SDK
-> Examples -> Development Tools -> CC3235SF LaunchPad -> TI Drivers
に、いくつか用意されています。
サンプルにより異なりますが、
FreeRTOS、No RTOS、TI RTOS、TI RTOS7のドライバが用意されています。