Processor SDKの各バージョンのダウンロードページに1つ前のバージョンへのリンクがあり、

そちらから目的のバージョンまで遡ることで旧バージョンを入手することができます。

 

例：AM335x Processor SDK RTOSの場合

 

最新版のダウンロードサイトの「PROCESSOR-SDK-RTOS-AM335X Product downloads」の

下方を確認すると、1つ前のバージョン"Previous Release"へのリンクがあり、

同様にリンク先のページの下方を確認すると、更に1つ前のバージョンへのリンクがあります。