【TI: プロセッサ】 AM574x：EtherCAT slaveの評価：TwinCATの動作確認

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AM574x：EtherCAT slaveの評価：TwinCATの動作確認方法を教えてください。

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４．TwinCATの動作確認

１）TwinCAT起動前に下記フォルダにESIファイルをコピー。

　　C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT

　　ESIファイル保管場所：

　　“C:\ti\PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.07.02\examples\ethercat_slave\esi\TiEtherCATLib.xml”

２）TwinCATを立ち上げ、”File”から新規Projectを作成する。

３）Projectを立ち上げ後、下記画面より

　　Menu>TwinCAT>“Show Realtime Ethercat…”を開く。
　　アダプタを追加する。

４）「このアプリがデバイスに変更を加えることを許可しますか？」

　　　というウィンドウが表示された場合は「はい」を選択。

５）下記ウィンドウが表示されるので「イーサネット」を選択し　　「Install」をクリック。

６）I/O => Devicesを選択し右クリック。

　　“Scan”を実行。

７）Scan後、以下画面が表示されるので、OKをクリック。

８）Device2(EtherCAT）をダブルクリック

９）RxPDOの32bit　Outputをダブルクリック。

　　OutlineタブのWriteをクリックしてDec：の０を31に変更。

１０）AM574ｘIDKのLEDの状態が変わることを確認。