KientisのFTM（FlexTimer Module）は、相補PWM出力やデッドタイムも設定でき、1つのPWMで最大8チャネルのPWMを出力できますので、3相BLDCモータを制御可能です。

 

また、レジスタ更新の同期機能、出力マスク機能などがあります。

尚、デッドタイムは、全てのPWMチャネルで同一の値となります。

 

PWMの出力用のカウンタの動作モードは、Edge-Aligned PWMとCenter-Aligned PWMの2種類があります。

Edge-Aligned PWMモードでは、カウンタは初期値（FTMx_CNTIN）からモジュロ値（FTMx_MOD）までカウントアップし、初期値に戻り、またモジュロ値までカウントアップするモードです。初期値はマイナス値も設定（例えば-10,000～+10,000）することも可能です。

Center-Aligned PWMモードでは、カウンタは0（FTMx_CNTIN=0）からモジュロ値（FTMx_MOD）までカウントアップし、0までカウントダウンし、またモジュロ値までカウントアップするモードです。

 

PWM信号のエッジ（変化点）を設定する方法もEdge-Aligned PWMとCenter-Aligned PWMで異なります。

Edge-Aligned PWMモードでは、1つ目のエッジと2つ目のエッジをそれぞれ個別のレジスタ（C(n)VとC(n+1)V、nは偶数）で指定できるため、相補PWMだけではなく、位相がずれたPWMも出力できます。

Center-Aligned PWMモードでは、1つ目のエッジと2つ目のエッジを一つのレジスタ（C(n)V、nは偶数）で指定します。