【TI：モーター・ドライバ】 DRV8825 減衰モードとSTEP周波数について

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DRV8825の仕様について、以下の2点について教えてください。

①Fast,Mix,Slowの減衰モードを選択できますが、最適な設定値の決定方法

　を教えてください。

②7.6 Timing Requirements に、Step周波数は最大250kHzとありますが
　電流制御PWMの周波数は30 kHzとStep周波数より低くなっています。
　250kHzのSTEP周波数に対して電流値は追従しますか。
実用的な周波数の上限含めて教えてください。

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①Decadeの動作設定はシステム電圧、モータ仕様とモータ速度に依存します。

アプリケーションによって最適な設定は異なりますが、以下の手順で一番良い

設定を選択してください。

1. MIXモード　　(最適な状態でなければ、2を試してください)

2. FASTモード　

また、動作条件によって最適な設定が異なる場合は、リップルが小さく

なるように必要に応じてモードを切り替える方法も考えられます。

参考資料としては、下記のアプリケーションノートを確認してください。

②STEPの最大周波数はステップモータの仕様によって決められます。

ステップモータのインダクタンスやドライブ電流によって異なりますが、

DRV8825の仕様としては可能です。

電流が制御されるタイミングは、STEPの立ち上がりエッジによって

ドライブ電流を変化させる様な動きになりますが、PWMは単純に電流の値を

制御するだけで、実際の電流値は電流センス回路によって検出されます。

すなわちPWMのDutyはSTEPの立ち上がりエッジごとに再設定される形になります。

なお、PWM制御においてHブリッジをONする最小時間はBLANK時間（tBlank）が

4usですのでこれで制限されます。